Termin łaciński ministrare oznacza „służyć, pomagać”. Służymy Bogu, kiedy przyczyniamy się do tego, aby liturgia była piękna. Słowo ministrant wskazuje szczególnie na służbę we Mszy św. Ministrant jest pomocnikiem przy sprawowaniu Mszy św. i podczas innych nabożeństw liturgicznych. W narodzie izraelskim było jedno pokolenie wybrane do służby w świątyni – pokolenie Lewiego. W powstającym Kościele apostołowie potrzebowali kogoś do posługiwania wiernych.

Początku ministrantury możemy dopatrywać się w Ewangelii św. Jana czytamy: „Andrzej, brat Szymona Piotra, rzekł do Jezusa: Jest tu jeden chłopiec, który ma pięć chlebów jęczmiennych i dwie ryby (…) Jezus wziął chleby i odmówiwszy dziękczynienie, rozdał siedzącym” (J 6, 8-9, 11).

W pierwszych wiekach Kościoła funkcje liturgiczne poza biskupem i prezbiterem spełniali wyłącznie diakoni. W miarę rozszerzania się Kościoła potrzeba było większej ilości ludzi do posług; papież Korneliusz w swym liście wymienia kleryków niższych święceń: subdiakonów, akolitów, lektorów i ostiariuszy. Właśnie spośród akolitów, zanoszących Komunię św. niemogącym uczestniczyć w liturgii wywodził się główny patron służby liturgicznej –  św. Tarsycjusz.